Esquema electrónico y funcionamiento del robot equilibrista

Cuando la luz del diodo de infrarrojos (CNY70) rebota en una superficie blanca y llega al fototransistor, este se satura, el par Darlington formado por los dos transistores también se satura y el relé se activa, haciendo que cambie el sentido del motor

Robot Equilibrista

Nos disponemos a montar un nuevo robot que se llama "Robot equilibrista".
Este robot se mueve por una carretera elevada sin caerse.
Los bordes los detecta con sendos sensores de infrarrojos, cuando uno de ellos detecta el borde manda señal al motor del lado contrario para que invierta su sentido de giro.
De esta forma el robot nunca se caerá de la carretera o circuito donde esté.

Problemas

Hemos tenido varios problemas con la placa board:
- Se han unido los caminos de los circuitos.
Para arreglarlo, hemos separado los caminos con un destornillador.
Cuando todo parecía que tenía que funcionar, no funcionaba correctamente, el potenciómetro tenía un problema pero al final lo hemos solucionado y ahora va perfectamente el circuito.

Prueba del robot

Una vez montado todo el robot, procederemos a colocar una cartulina negra, para que toda la luz de en la cartulina y de esa forma se quede toda la luz en el robot para que sea detectada y no se refleje.
A continuación, nos dispondremos a probar el robot y enchufar con la luz para que se mueva.
Este sería el último paso y ya está el robot montado.

Montaje de los componentes del robot

Ya tenemos todos los componetes de el robot. Montaremos todos los componentes del robot; la placa, las ruedas el portapilas y los motores. Pondremos la placa mas o menos en el centro de la base encajandola en los agujeros de esta. Las dos ruedas se pondrán atrás en las dos esquinas inferiores.

Cortar la base de tablero perforado

Una vez terminada la placa cortamos la base del robot que esta hecha de un material llamado tablex con unas medidas aproximadas de 10x15cm.

Prueba de la placa de circuito impreso

Una vez terminada la placa de circuito impreso haremos una prueba de funcionamiento de ella con una fuente de alimentación con dos voltios.Por otra parte cortaremos la base del tablero perforado del robot.
A la izquierda se muestra una fotografía de la placa con sus componentes